音源から伝わる疎密波・弾性波のこと。
音という振動が、周囲の空気を押し引きすることで空気圧力の高低の波（疎密の波）ができる。その疎密波が空気中を伝わって人間の鼓膜や頭蓋骨などを震わせ音として認識される。
音波が伝達されるには、その振動を介在する媒質（空気・水・固体などの物質）が必要。その中でも、空気中を伝わり人間や動物が音として聴くことが出来る周波数帯域を指して音波ということが多い。
ちなみに、音波の伝達には媒質が必要だが、電磁波には必要ない。そのため物質の存在しない真空空間で、音は伝わらないが、放送波や光などの電磁波は宇宙空間でも伝わる。